Rapport sexuel sous vêtement

Bonjour,
J’ai eu un rapport sexuel de frottement avec mon partenaire, son penis directement sur ma petite culotte donc pas de pénétration et sans ejaculation mais liquide lubrifiant sortait sûrement, puis frottement avec ses doigts par la suite seulement en surface. Cependant, je ne prends pas la pillule contraceptive et il ne portait pas de condom, puis mon sous vêtement était mouillé à la fin des 2 cotés je me demande donc s’il y a risque de grossesse de cette manière et si la pillule du lendemain vaut la peine, cela m'inquiète un peu !

Merci beaucoup!