Caresses intimes sur mon copain, lui nu moi en culotte. Grossesse possible ?

Bonjour,
Un risque de grossesse sans pénétration avec sous-vêtement est-il possible ? Je ne prends pas de pilule. Mon copain voulait que j’en oui fasse des caresses. Lui nu et moi j’ai gardé ma culotte mais j’ai peur que le liquide pré séminal ait pu passer à travers ma culotte sans que je ne le sente. Aidez moi s’il vous plaît ... Merci d’avance