Peur de tomber enceinte avec du liquide séminal

Bonjour,
Je voulais voulais me renseigner parce que je vous avoue que moi et mon copain stresson un peu même beaucoup car il a taper son sexe juste le mon mont de Vénus ou mont du pubis et un peu de liquide séminal y ait tomber.
Alors est ce que je peux tomber enceinte même si on la essuyer tout de suite et que je me suis baigner en rentrant chez moi ??