Possibilité de tomber enceinte en se frottant (avec ou sans sous-vêtements) ?

Bonjour, je suis une très grande stressée de la vie, je me pose mille et une question dont celle-ci : peut on tomber enceinte juste en se frottant donc sans pénétration (mais attention cela peut être sans sous-vêtements Ou bien avec). Je vous raconte une bref anecdote :
-Moi et mon copain nous nous frottons simplement mais sans pénétration. Par exemple un jour nous entamions de dormir j’étais nue et lui aussi je me suis mise sur lui pour lui faire son bisou du soir et mon sexe à toucher le sien. Je pense que quelques minutes avant il avait déjà éjaculer donc son penis était encore un peu humide. Je me suis levé d’un bon en paniquant (c’était il y a presque 15j). Depuis je stresse beaucoup j’ai l’impression que j’ai les symptômes d’une grossesse et justement il ne faut pas que je sois enceinte pour plusieurs raisons personnelles.
Une dernière anecdote : tout à l’heure il y a encore eut frottement mais j’étais en legging mais il y avait un peu de sperme dessus (juste au dessus de mon vagin donc sur le leggin) j’ai vraiment vraiment peur que faire ??