Détournement de mineur ça veut dire quoi ?

Bonjour,

D'après ce que j'ai pu lire si le mineur va vivre chez un majeur ou entretient une relation avec sans l'accord des parents c'est du détournement de mineur. par contre je peux lire en même temps que la
majorité sexuelle est à 15 ans et qu'un mineur de plus de 15 ans peut donc avoir des rapports sexuels avec un majeur, mais comment alors ?

est-ce que si un mineur voit un majeur et va chez lui (pas dormir
ni habiter, juste aller chez lui) c'est du détournement et il y a un risque pénal ? je préfère prendre 0 risque, ça m'angoisse un peu, et du coup je n'ose pas inviter chez moi une fille de 17 ans (j'en ai 20). Est-ce que je peux l'inviter en toute sérénité ?