Peut-on tomber enceinte par frottement ?

Bonjour,
J'ai une question qui va surment vous paraître débile mais j'aimerais savoir si il est possible de tomber enceinte par de simple frottement ?
J'étais avec mon copain il avait ces sous vêtements et moi non donc nos deux sexe n'était pas directement en contact mais je me suis rendu compte au bout d'un moment que son caleçon était humide mais il n'avais pas ejaculer.
Il me dit que je ne risque rien que même si il avait ejaculer le sperm ne traverse pas les vêtements et que la c'était simplement humide mais je suis complètement paniquer j'ai vraiment peur de tomber enceinte.
Merci de vos réponses !