Peut ont être enceinte sans avoir coucher ?

Bonjour, je suis très stressée dernièrement car avec mon copain on a fais des frottis-frotta j'étais en culotte lui en caleçon son caleçon était un peu mouiller et le mien aussi j'ai peur qu'il y est grosses est-ce possible d'après vous de tomber enceinte même avec nos sous-vêtement ??! Merci de me répondre je suis trop stressée