Mon partenaire ne sais pas si prendre!!

Bonjour,
en couple depuis 4 ans,on na une petite fille de 6mois tous va bien coter entente.
par contre coter sexe depuis 2 mois je ne suporte plus sa façon de faire,sa timidité,les préliminaire inéxistant!!
Au moment de le faire c'est souvent lui qui demande,et il ne sais pas si prendre c'est a dire qu'il ne sais pas ou mettre ces mains ,ne sais pas quoi en faire ,veux me penétré alors que je ne mouille pas encore!!c'est vraiment désagréable et moi je m'énerve vite alors que je lui est déja expliquer plusieurs fois donc sa fini en engeulade et je sors du lit!!! et quand c'est moi qui prend les choses en mains tout va bien,mais c'est rare car sa me bloque,je n'est pas envie de prendre les choses en mains on dirais que j'ai peur d'etre deçu,donc je le laisse faire mais sa se fini mal!m que faire?? j'ai envie d'aller voir alleur ou lui qu'il alle voir alleur peut-etre que sa pourrais lui apprendre des choses???