Puis-je tomber enceinte sans pénétration?

Bonjour, voila j'ai 15 ans et j'ai peur d'être enceinte :s
J'ai eu mes règles du 26 décembre jusqu'au 1 janvier, le 2 janvier, mon copain voulait passez l'acte, j'ai dit non, que je n'était pas prête, il a compris, donc on a fait que les "préléminaires" si on veut.
Je l'ai branlé, lui était nu, moi non, j'ai gardé ma culotte, et un liquide est allé sur le haut de ma cuisse, lorsque je m'en suis rendue compte, j'ai arrêté et je suis allé me nettoyé au toilettes, et j'ai remarqué que une partie de ma culotte était mouillé par le liquide.
Depuis je stress car j'ai peur d'être enceinte.
Voila pouvez-vous m'aider s'il vous plait :s