Risque de grossesse?

Bonjour! 
Avec ma fiancée, on vient tout juste d’avoir une relation intime.
Durant l’acte, elle portait sa petite culotte. Moi, je ne portais rien, et je frottais mon penis sur son vagin, sur son clitoris plus précisément (elle était en petite culotte). 
Quand j’ai senti que j’allais jouir je me suis relevé, et j’ai éjaculé sur le sol. Je suis sûr à 98% que je n’ai pas éjaculé sur elle. 
Après ça, j’ai pris un mouchoir pour m’essuyer. Après quelques minutes, j’ai touché son vagin pour regarder si réellement, y’a pas de traces de sperme sur elle.
Mais c’est là où j’ai des inquiétudes. Certes je me suis essuyé avec un mouchoir et mes mains était bien propres et sèches et n’avaient pas pu toucher mon sperme à ce que je saches. Mais, si toutefois, le sperme les avaient touchées, est ce que mes doigts pourraient véhiculer des spermatozoïdes au risque de prendre une grossesse? 
Les spermatozoïdes ne peuvent pas traverser les tissus, est ce que c’est vrai? 
Est ce qu’elle doit prendre une pilule du lendemain? 
Elle est paniquée, et moi aussi. Mais rassurez-nous y’a pas de risque?