Relation sexuel

Bonjour,
Mon copain et moi sommes ensemble depuis plus d’un an maintenant. On a fait les préliminaires etc mais pareille, au moment de l’acte, la pénétration ne se fait pas, il perd son érection malgré son envie de le faire. D’autres part, je sais qu’il a avant moi, par accident mis enceinte son ex petite copine, ce qui n’était pas voulu et là beaucoup toucher. Avec le temps et son envie car il me l’a dit qu’il avait envie, on n’arrive toujours pas. Je ne veux pas le gêner en lui demandant car ça le mettrait vraiment mal à l’aise. Il essaye de le faire en position levrette pour que je ne vois pas où peut être parce qu’il pense que c’est plus simple, a-t-il raison ? Aussi, moi je ne l’ai jamais fait, ça joue peut être ? Aidez moi svp à comprendre et à le faire avec lui je sais plus quoi faire. Merci beaucoup ;)