Spermatozoïdes courageux ?

Bonjour,
Mes regles viennent de se terminer et cette nuit j'ai eu un petit moment torride avec mon copain. Il avait enlevé son caleçon, et j'avais encore ma culotte, mais il s'est amusé à enfoncer un tout petit peu (qques cm) son penis dans mon vagin à travers mon sous-vêtements, et ce à plusieurs reprises.
Pensez-vous que les spermatozoïdes aient pu traverser le tissu (j'en doute mais comme il a un peu "forcé"...) et etre en contact avec mon vagin ? Devrais-je prendre des précautions ?
Merci.