Peut-on tomber enceinte sans pénétration ?

Bonjour,
Je fais les préliminaires avec mon copain et il s'es essuyé le bout du penis où il y avait un liquide transparent avec une de ses mains ( je ne me souviens plus laquelle et c'est ca le Proble !) . Il a enlevé le liquide que sa main et ensuite il m'a doigter, imaginons que se soit avec celle qui avait ce liquide mais qu'il essuyer dans un mouchoir au paravant... Est-ce possible que je tombe enceinte...?
Je précise que la veille j'ai oublier de prendre ma pilule et ce soir j'en ai pris deux ( celle oubliée et celle d'aujourd'hui) comme la notice me le disais. Est-ce que la pilule va annuler cela ?
Merci de répondre rapidement, c'est urgent merci d'avance !